如果是用ABB-MU200D电机做的双轴变位机,如何实现与ABB机器人协调联动呢
1)进入手动操纵界面,选择正确的工具坐标 2)进入校准,选择变位机,选择“基座”(BASE) 3)移动ABB机器人工具至变位机旋转盘上一标记处,并点击“修改位置”记录位置。 4)旋转变位机一定角度(比如45°),再次移动ABB机器人工具至变位机旋转盘上标记处,并点击“修改位置”记录第二个位置。5)同理记录点3和点4。 6)移动ABB机器人离开变位机并记录为延伸器点Z(该操作仅设定变位机base的z的正方向)。完成所有记录点击“确定”,完成计算。 7)可以进入示教器-控制面板-配置-主题motion,single下看到变位机的Base相对于world坐标系的关系。 8) 在手动操纵界面,选择工件坐标并新建一个工件坐标系,修改该坐标系的ufprog为false(及uframe不能人为修改值),ufmec修改为变位机的名字(即该坐标系被变位机驱动)。此后记录的点位坐标均在该坐标系下。可以轻易实现ABB机器人联动。可以吧
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